Pirmā zināmā Baltinavas katoļu baznīca tika celta 17. gs. otrajā pusē, kas bija no koka un atradās 2,6 km no Baltinavas. Otra koka baznīca jau celta pašā Baltinavā 18. gs. Tā atradās tagadējās mūra baznīcas priekšā, bet tās altāris atradās esošās baznīcas torņa vietā. Trešā Baltinavas Kunga Jēzus Kristus Pasludināšanas baznīca ir no mūra, tās celtniecības darbi ilga 22 gadus – ēkas pamatakmens likts 1909. gadā, bet dievnams iesvētīts 1931. gadā. Baznīcā atrodas seni sakrālās mākslas darbi. Vissenākā ir Jaunavas Marijas glezna, kas gleznota 17. gs. Tā ir gleznota uz ādas, kura uzstiepta uz koka pamatnes. Šī glezna ir saglabājusies līdz mūsu dienām un ir vēl no pirmās Baltinavas baznīcas laikiem, kas atradās Keišu sādžā. Tagadējā baznīcas centrālā altāra apustuļu Pētera, Pāvila, Jāņa un Andreja koka tēlu vecums ir ap 300 gadu. Kristus koka tēls “Ecce Homo” (“Lūk, Cilvēks”) ir darināts 18. gs.